WHEELTEC 1.1.7 安卓版

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WHEELTEC是一款面向机器人爱好者、科研人员与教育用户的专业控制工具，手机与自家机器人设备之间，借助蓝牙或WIFI即可快速建立数据通道，完成指令下发与状态回传。BLE蓝牙和经典蓝牙双模式并行，WIFI连接可自行设定协议类型、服务器IP及端口，适应多种调试场景。速度、电池电量、陀螺仪角度等关键参数在界面上实时刷新，重力感应、摇杆、按键三种操控方式随心切换，传感器数据波形显示与保存让分析更直观，自定义调试参数带来更高灵活度。

软件特色

1、双模蓝牙连接：BLE与经典蓝牙待命，不同型号的机器人主控都能找到合适的通信方式。

2、WIFI自定义协议：协议类型、服务器IP、端口号均可手动填写，适配非标准网络环境下的调试任务。

3、三种操控方式：重力感应倾斜手机、虚拟摇杆滑动、方向按键点按，覆盖从粗略移动到精细微调的全部需求。

4、实时数据回传：速度、电池电量、陀螺仪角度等参数同步显示在屏幕上，操控过程中随时掌握机器人状态。

软件亮点

1、波形图实时刷新：陀螺仪、加速度等传感器数据以曲线形式呈现，变化趋势一眼看清。

2、数据保存与导出：波形数据可保存为CSV或TXT格式，方便用Excel或MATLAB做后续分析。

3、参数在线下发：PID参数、速度上限、舵机角度等数值修改后直接发送至机器人主控，无需重新烧录固件。

4、配置方案留存：调试完成的参数组合可保存为独立方案，下次调用时直接加载，省去重复输入。

软件功能

设备扫描与连接：打开WHEELTEC后自动搜索附近处于可被发现状态的机器人设备，点击目标名称即可发起配对。

运动控制主界面：连接成功后进入操控页面，重力、摇杆、按键三种模式图标排列在显眼位置，点击切换无需断开连接。

传感器数据查看：选择需要观察的传感器通道，波形图区域随即开始绘制实时曲线，纵轴与横轴刻度清晰标注。

数据记录与保存：点击波形区域上方的保存按钮，当前时间段的数据自动写入文件，文件管理器中可找到WHEELTEC文件夹。

调试参数编辑：进入设置页面查看可调参数列表，修改数值后点击下发按钮，指令即刻发送至机器人主控。

自动保存设置：开启连续记录模式后，设定采样间隔与保存路径，WHEELTEC按设定节奏自动写入数据文件。

WHEELTEC怎么使用

1、打开WHEELTEC后停留在设备列表页，确认机器人主控已开机且蓝牙或WIFI模块处于可被发现状态，点击刷新按钮，附近设备名称会出现在列表中。

2、安卓手机首次扫描BLE设备前，系统会弹出定位权限请求，点击允许后WHEELTEC才能读取到蓝牙广播信息，设备列表随即刷新出目标名称。

3、选择WIFI连接方式时，在配置页手动填入协议类型、服务器IP和端口号，确认手机与机器人处于同一局域网，点击连接后状态栏显示已连接。

4、进入运动控制主界面，看到重力、摇杆、按键三个模式图标，点击摇杆模式后在虚拟摇杆区域滑动手指，机器人按对应方向移动，速度数值同步跳动。

5、切换到传感器数据页，选择陀螺仪通道，波形图开始绘制角度变化曲线，点击上方保存按钮，文件管理器的WHEELTEC文件夹中生成一份CSV记录。

6、进入调试参数页面，找到PID参数列表，修改一项数值后点击下发，观察机器人运行状态，效果不理想时重新调整再下发，每次只改一个参数便于定位问题。